1. 成像系統模型

       圖1：成像系統的(de)簡化模型機器視覺的(de)成像系統的(de)簡化模型，如圖1所示。光學成像系統對現實世界中的(de)可見光、紅外線、X射線等實施某種轉換T(x，y)，将物理量轉換爲(wéi / wèi)電信号，再經圖像采集設備采樣、量化後生成數字圖像。

       圖2：RGB色彩模型圖像是(shì)指所有具有視覺效果的(de)畫面，它是(shì)對客觀對象的(de)一(yī / yì ／yí)種相似的(de)、生動的(de)描述。根據色彩不(bù)同，圖像可以(yǐ)分爲(wéi / wèi)彩色圖像和(hé / huò)黑白（灰度）圖像。色彩可以(yǐ)分解爲(wéi / wèi)不(bù)同強度RGB基本色的(de)組合，這(zhè)種表示色彩的(de)方式稱爲(wéi / wèi)RGB顔色模型或RGB色彩空間，如圖2所示。相應地(dì / de)，可以(yǐ)将彩色圖像的(de)研究分解爲(wéi / wèi)對RGB分量所對應的(de)灰度圖像的(de)研究。

       圖像根據記錄方式的(de)不(bù)同可分爲(wéi / wèi)模拟圖像和(hé / huò)數字圖像兩大(dà)類。如果将灰度圖像看作二維空間上(shàng)的(de)光強度函數f(x，y)，則模拟灰度圖像就(jiù)是(shì)對該空間上(shàng)光強度幅值f變化的(de)連續記錄。當（x，y）和(hé / huò)f爲(wéi / wèi)離散、有限的(de)數值時(shí)，光強度幅值f的(de)變化将以(yǐ)類似矩陣的(de)形式被記錄，此時(shí)所記錄的(de)圖像就(jiù)稱爲(wéi / wèi)數字圖像，而(ér)所記錄的(de)值對應在(zài)圖像中的(de)每個(gè)點稱爲(wéi / wèi)像素（pixel），橫向及縱向像素的(de)個(gè)數稱爲(wéi / wèi)圖像的(de)分辨率（image resolution），如圖3所示。機器視覺系統中提及的(de)圖像通常是(shì)數字圖像。

圖3：數字圖像及其像素

       除了(le／liǎo)圖像分辨率外，系統分辨率和(hé / huò)像素分辨率也(yě)是(shì)機器視覺系統設計時(shí)較常見的(de)參數。它們通常與客戶對機器視覺系統的(de)需求關系最爲(wéi / wèi)密切，是(shì)選擇相機和(hé / huò)鏡頭的(de)重要(yào / yāo)依據。

       系統分辨率指成像系統可以(yǐ)識别出(chū)監測目标的(de)最小細節或最小特征，例如， “要(yào / yāo)求系統能檢測0.1mm的(de)目标”，“要(yào / yāo)求系統測量精度達到(dào)0.01mm”之(zhī)類的(de)要(yào / yāo)求一(yī / yì ／yí)般都和(hé / huò)系統分辨率相關。

       像素分辨率指爲(wéi / wèi)了(le／liǎo)表示檢測目标所需要(yào / yāo)的(de)像素數。一(yī / yì ／yí)般情況下，可以(yǐ)根據客戶對檢測目标中最小特征的(de)要(yào / yāo)求來(lái)确定最小像素分辨率。

       如果将整個(gè)圖像看作周期爲(wéi / wèi)最小特征大(dà)小的(de)周期信号，則根據奈奎斯特采樣定律，必須對信号每個(gè)周期采樣2個(gè)點以(yǐ)上(shàng)，才能完整恢複該信号。因此如果客戶沒有特别要(yào / yāo)求，常用至少兩個(gè)像素來(lái)代表檢測目标中的(de)最小特征。
       圖像傳感器應具備的(de)最小像素分辨率常通過下面的(de)公式計算：

       上(shàng)式中，R_min爲(wéi / wèi)最小像素分辨率，L_max爲(wéi / wèi)檢測目标的(de)最大(dà)長度，l_min爲(wéi / wèi)檢測目标的(de)最小特征長度（視覺系統的(de)分辨率），p_min爲(wéi / wèi)表示最小特征的(de)像素數，無特别要(yào / yāo)求時(shí)P_min=2。

       視場（Field of View, FOV）指成像系統中圖像傳感器可以(yǐ)監測到(dào)的(de)最大(dà)區域。在(zài)機器視覺系統設計時(shí)，考慮到(dào)一(yī / yì ／yí)般都會使被檢測目标盡量填滿整個(gè)視場，因此常用視場大(dà)小代替目标的(de)最大(dà)長度L_max來(lái)計算視覺系統的(de)像素分辨率。

       如果橫縱方向上(shàng)視場大(dà)小爲(wéi / wèi)[FOV_h，FOV_v]，檢測目标的(de)最小特征的(de)大(dà)小爲(wéi / wèi)[l_h，l_v]，則圖像傳感器應具有的(de)最小像素分辨率爲(wéi / wèi)

       機器視覺系統常用使用配備各種鏡頭系統的(de)工業CCD/CMOS相機作爲(wéi / wèi)成像系統。相機鏡頭到(dào)所檢測目标的(de)距離（稱爲(wéi / wèi)工作距離，相當于(yú)物距）相對于(yú)相機焦距可近似認爲(wéi / wèi)是(shì)無窮遠。若将其帶入高斯成像公式，可得出(chū)此時(shí)相機像距近似等于(yú)其焦距，也(yě)就(jiù)是(shì)說(shuō)相機成像在(zài)焦平面上(shàng)。據此，可以(yǐ)将鏡頭系統抽象爲(wéi / wèi)類似小孔成像的(de)簡化模型，如圖3所示。

       圖3：鏡頭的(de)小孔成像簡化模型根據該簡化模型，可以(yǐ)得出(chū)機器視覺系統圖像傳感器尺寸S（傳感器平面某個(gè)方向上(shàng)的(de)長度）、視場FOV、工作距離WD及鏡頭焦距f之(zhī)間的(de)約束關系：

       此時(shí)，鏡頭的(de)放大(dà)率M則可以(yǐ)等效爲(wéi / wèi)：

       如果進一(yī / yì ／yí)步将前述最小像素分辨率的(de)計算公式與該約束關系結合（用視場FOV代替目标的(de)最大(dà)長度L_max），則可以(yǐ)得出(chū)以(yǐ)下成像系統簡化模型的(de)參數約束關系：

       該公式所顯示的(de)參數間的(de)相互約束關系是(shì)機器視覺系統設計和(hé / huò)搭建部署時(shí)系統設計和(hé / huò)設備選型的(de)基礎。

       實際操作中，傳感器尺寸S可以(yǐ)通過查詢相機的(de)技術規範獲知，焦距f、工作距離WD直接由所選擇的(de)鏡頭決定。

       在(zài)已知這(zhè)些參數時(shí)，可以(yǐ)很容易地(dì / de)計算出(chū)視場FOV。

       相機的(de)像素分辨率由其有效像素區域（即傳感器尺寸）決定，通常用橫向和(hé / huò)縱向有效像素數來(lái)表示（如768×576）。

       爲(wéi / wèi)機器視覺系統所選擇的(de)相機像素分辨率，必須大(dà)于(yú)或等于(yú)按照項目需求（包括對最小特征尺寸l_min和(hé / huò)用于(yú)表示最小特征的(de)像素數p_min的(de)要(yào / yāo)求）計算出(chū)的(de)最小像素分辨率R_min。

       圖4：機器視覺成像系統中的(de)相關參數2. 鏡頭在(zài)機器視覺系統中，鏡頭的(de)質量和(hé / huò)技術指标直接影響成像系統的(de)性能，合理地(dì / de)選擇和(hé / huò)安裝鏡頭是(shì)決定機器視覺成像系統成敗的(de)關鍵。與鏡頭相關的(de)主要(yào / yāo)技術參數有鏡頭分辨率、焦距、最小工作距離、最大(dà)像面、視場/視場角、景深、光圈和(hé / huò)相對孔徑及其安裝接口類型等。

· 鏡頭分辨率

       通過拍攝正弦光栅，研究鏡頭每毫米内能分辨的(de)線對數，就(jiù)可以(yǐ)獲知鏡頭的(de)分辨率。鏡頭分辨率越高，則說(shuō)明其每毫米内能分辨的(de)線對數越多。對于(yú)機器視覺系統設計來(lái)說(shuō)，隻需要(yào / yāo)查詢鏡頭參數表即可獲知其分辨率。鏡頭的(de)空間分辨率、相機的(de)像素分辨率、相機的(de)空間分辨率、系統的(de)空間分辨率和(hé / huò)系統的(de)分辨率是(shì)幾個(gè)極容易混淆的(de)概念。相機的(de)像素分辨率是(shì)指相機傳感器上(shàng)縱橫方向上(shàng)的(de)像素數；相機的(de)空間分辨率卻表示它的(de)空間極限分辨能力。根據前述相機奈奎斯特定律，相機要(yào / yāo)能恢複空間圖像，必須至少使用2個(gè)像素來(lái)表示圖像的(de)最小單元。可以(yǐ)通過像素的(de)物理大(dà)小來(lái)計算相機的(de)空間分辨率。例如，某相機的(de)像素物理大(dà)小爲(wéi / wèi)8.4μm×9.8μm，則相機在(zài)橫縱方向上(shàng)的(de)空間分辨率爲(wéi / wèi)

       系統的(de)空間分辨率取鏡頭和(hé / huò)相機空間分辨率的(de)最小值。例如，在(zài)上(shàng)述例子(zǐ)中，最好選擇空間分辨率大(dà)于(yú)59.53lp/mm的(de)鏡頭。如果鏡頭的(de)空間分辨率比相機的(de)空間分辨率小，則說(shuō)鏡頭可以(yǐ)分辨單個(gè)線對的(de)能力要(yào / yāo)比相機識别的(de)單個(gè)線對的(de)能力弱。也(yě)就(jiù)是(shì)說(shuō)極限情況下，鏡頭傳給相機的(de)圖像不(bù)清晰，因此隻有鏡頭的(de)空間分辨率大(dà)于(yú)相機的(de)空間分辨率時(shí)，才能确保成像系統的(de)空間分辨率最佳。系統分辨率，在(zài)機器視覺系統設計時(shí)，并不(bù)是(shì)指系統對線對的(de)空間極限分辨力，而(ér)是(shì)指系統可以(yǐ)識别檢測目标中最小特征的(de)能力。

        （上(shàng)式中，分母應爲(wéi / wèi)R_min)    例如，如果成像系統的(de)水平方向上(shàng)視場爲(wéi / wèi)0.9m，相機在(zài)水平方向上(shàng)的(de)像素數爲(wéi / wèi)720，則代表最小特征的(de)像素數爲(wéi / wèi)2時(shí)，系統分辨率爲(wéi / wèi)2.5mm。

· 焦距

       焦距是(shì)指無限遠處目标在(zài)鏡頭的(de)像方所成像位置到(dào)像方主面的(de)距離。焦距體現了(le／liǎo)鏡頭的(de)基本特性：即在(zài)不(bù)同物距上(shàng)，目标的(de)成像位置和(hé / huò)成像大(dà)小由焦距決定。市面上(shàng)常見的(de)鏡頭焦距大(dà)小包括6mm、8mm、12.5mm、25mm以(yǐ)及50mm等。對機器視覺成像系統來(lái)說(shuō)，工作距離就(jiù)是(shì)成像系統中所說(shuō)的(de)物距。由于(yú)視覺成像系統模型的(de)假定條件是(shì)工作距離相對于(yú)鏡頭焦距爲(wéi / wèi)無限遠，因此一(yī / yì ／yí)般在(zài)鏡頭的(de)産品參數中都會說(shuō)明其最小工作距離。當相機在(zài)小于(yú)該最小工作距離的(de)環境下工作時(shí)，就(jiù)會出(chū)現圖像失真，影響機器視覺系統的(de)可靠性。

· 最大(dà)像面、視場／視場角

       最大(dà)像面、視場／視場角都是(shì)用來(lái)衡量鏡頭成像範圍的(de)關鍵參數。最大(dà)像面是(shì)指鏡頭能支持的(de)最大(dà)清晰成像範圍（常用可觀測範圍的(de)直徑表示），超出(chū)這(zhè)個(gè)範圍所成的(de)像對比度會降低而(ér)且會變得模糊不(bù)清。最大(dà)像面是(shì)由鏡頭本身的(de)特性決定的(de)，它的(de)大(dà)小也(yě)限定了(le／liǎo)鏡頭可支持的(de)視場的(de)大(dà)小。鏡頭的(de)視場就(jiù)是(shì)鏡頭最大(dà)像面所對應的(de)觀測區域。視場角等于(yú)最大(dà)像面對應的(de)目标張角。通常，在(zài)遠距離成像系統中，例如望遠鏡、航拍鏡頭等場合，鏡頭的(de)成像範圍均用視場角來(lái)衡量。而(ér)近距離成像中，常用實際物面的(de)直徑（即幅面）來(lái)表示。由于(yú)機器視覺成像系統中的(de)傳感器多制作成長方形或正方形，因此鏡頭的(de)最大(dà)像面常用它可以(yǐ)支持的(de)最大(dà)傳感器尺寸（單位爲(wéi / wèi)英寸，1英寸約爲(wéi / wèi)2.54cm）來(lái)表示。相應地(dì / de)，鏡頭的(de)視場也(yě)可以(yǐ)用最大(dà)像面所對應的(de)橫向和(hé / huò)縱向觀測距離或視場角來(lái)表示，如圖5所示。

        圖5：機器視覺系統中鏡頭的(de)視場和(hé / huò)最大(dà)像面一(yī / yì ／yí)般來(lái)說(shuō)，鏡頭的(de)失真（畸變）會随着焦距的(de)減小（或視場角的(de)增大(dà)）而(ér)增大(dà)，因而(ér)在(zài)構建機器視覺系統（特别是(shì)精确測量系統）時(shí)，一(yī / yì ／yí)般都不(bù)會選擇焦距小于(yú)8mm或視場角很大(dà)的(de)鏡頭。鑒于(yú)鏡頭能清楚成像的(de)範圍受到(dào)最大(dà)像面的(de)限制，因此在(zài)爲(wéi / wèi)相機選配鏡頭時(shí)，要(yào / yāo)特别注意相機傳感器與鏡頭可支持最大(dà)傳感器之(zhī)間的(de)關系。一(yī / yì ／yí)般來(lái)說(shuō)，必須确保所選鏡頭可支持的(de)最大(dà)傳感器尺寸大(dà)于(yú)或等于(yú)相機的(de)傳感器尺寸。這(zhè)樣做的(de)另一(yī / yì ／yí)個(gè)主要(yào / yāo)原因是(shì)爲(wéi / wèi)了(le／liǎo)避免漸暈（Vignetting）現象的(de)發生。

        圖6：鏡頭大(dà)小與相機傳感器尺寸不(bù)同時(shí)的(de)成像情況如圖6（c）所示，如果相機傳感器的(de)尺寸大(dà)于(yú)鏡頭可支持的(de)最大(dà)傳感器尺寸時(shí)，所生成的(de)圖像就(jiù)會形成類似隧道(dào)的(de)效果，該現象稱爲(wéi / wèi)漸暈現象。漸暈現象會增加機器視覺系統的(de)開發難度，因此應盡量避免。圖6中的(de)（a）、（b）分别顯示了(le／liǎo)在(zài)鏡頭可支持的(de)最大(dà)傳感器尺寸等于(yú)或大(dà)于(yú)相機的(de)傳感器尺寸時(shí)視覺系統的(de)成像情況，這(zhè)兩種情況下機器視覺系統均能正常工作。

· 景深

       景深也(yě)是(shì)一(yī / yì ／yí)個(gè)與鏡頭和(hé / huò)成像系統關系十分密切的(de)參數，它是(shì)指在(zài)鏡頭前沿着光軸所測定的(de)能夠清晰成像的(de)範圍，如圖7所示。在(zài)成像系統的(de)焦點前後，物點光線呈錐狀開始聚集和(hé / huò)擴散，點的(de)影像沿光軸在(zài)焦點前後逐漸變得模糊，形成一(yī / yì ／yí)個(gè)擴大(dà)的(de)圓，這(zhè)個(gè)圓稱爲(wéi / wèi)彌散圓（circle of confusion）。若這(zhè)個(gè)圓形影像的(de)直徑足夠小（離焦點較近），成像會足夠清晰，如果圓形再大(dà)些（遠離焦點），成像就(jiù)會顯得模糊。當在(zài)某個(gè)臨界位置所成的(de)像不(bù)能被辨認時(shí)，則該圓就(jiù)被稱爲(wéi / wèi)容許彌散圓（permissible circle of confusion）。焦點前後兩個(gè)容許彌散圓之(zhī)間的(de)距離稱爲(wéi / wèi)焦深。在(zài)目标物一(yī / yì ／yí)側，焦深對應的(de)範圍就(jiù)是(shì)景深。

       圖7：焦深與景深景深的(de)計算公式如下：

        其中，δ爲(wéi / wèi)容許彌散圓的(de)直徑，f爲(wéi / wèi)鏡頭焦距，D爲(wéi / wèi)對焦距離，F爲(wéi / wèi)鏡頭的(de)拍攝光圈（aperture）值。從景深公式可以(yǐ)看出(chū)，後景深要(yào / yāo)大(dà)于(yú)前景深，而(ér)且景深一(yī / yì ／yí)般随着鏡頭的(de)焦距、光圈值、對焦距離（可近似于(yú)拍攝距離）的(de)變化而(ér)變化。在(zài)其他(tā)條件不(bù)變時(shí)：（1）光圈越大(dà)（光圈值F越小），景深越小；光圈越小（光圈值F越大(dà)），景深越大(dà)。（2）鏡頭焦距越長，景深越小；焦距越短，景深越大(dà)。（3）距離越遠，景深越大(dà)；距離越近，景深越小。在(zài)檢測目标的(de)高度在(zài)一(yī / yì ／yí)定範圍内可能變化的(de)情況下，選擇合适的(de)景深，對于(yú)機器視覺系統的(de)穩定性尤爲(wéi / wèi)重要(yào / yāo)。

· 對比度

       對比度用于(yú)表示圖像在(zài)亮度層級上(shàng)的(de)差異（圖像分辨率表示圖像在(zài)空間上(shàng)的(de)差異）。它是(shì)一(yī / yì ／yí)幅圖像中明暗區域最亮I_Brightest和(hé / huò)最暗I_Darkest兩個(gè)不(bù)同亮度層級之(zhī)間的(de)差異，常用下面公式計算：

        根據該公式，當明暗度之(zhī)間的(de)差異越大(dà)時(shí)（對比度的(de)值趨于(yú)1），對比度越大(dà)，圖像越清晰醒目，色彩也(yě)越鮮明豔麗；當明暗度之(zhī)間的(de)差異越小時(shí)（對比度的(de)值趨于(yú)0），對比度越小，整個(gè)圖像的(de)清晰度、細節、灰度層次表現就(jiù)會越差。通常如果要(yào / yāo)處理的(de)目标涉及較多細節，就(jiù)需要(yào / yāo)盡可能調整光圈獲取較高對比度的(de)圖像，減少後期機器視覺軟件開發的(de)難度。如果光圈調整還不(bù)能達到(dào)目的(de)，就(jiù)需要(yào / yāo)通過調整光源或相機增益來(lái)提高對比度。

· 畸變

       實際中，鏡頭自身特性與理想成像系統模型總是(shì)有差距的(de)，鏡頭特性的(de)不(bù)完美性對成像系統有較大(dà)影響。例如，在(zài)使用廣角鏡頭或變焦鏡頭的(de)廣角端時(shí)，成像畫面常呈桶形膨脹狀态，稱這(zhè)種情況爲(wéi / wèi)桶形畸變（barrel distortion）。而(ér)在(zài)使用長焦鏡頭或變焦鏡頭的(de)長焦端時(shí)，成像畫面常會向中間收縮，稱這(zhè)種情況爲(wéi / wèi)枕形畸變（pincushion distortion）。還有些鏡頭産生的(de)畸變是(shì)圖像中心處接近桶形失真，但由中心向邊緣逐漸過渡到(dào)枕形失真，這(zhè)時(shí)圖像上(shàng)半部分極其像八撇胡須，故而(ér)稱爲(wéi / wèi)須形畸變（mustache distortion）。這(zhè)些由于(yú)鏡頭自身特性引起的(de)畸變統稱爲(wéi / wèi)鏡頭畸變（lens distortion），如圖8所示。

        圖8：鏡頭畸變鏡頭相對于(yú)被測目标的(de)安裝位置和(hé / huò)角度也(yě)影響成像系統的(de)質量。例如在(zài)相機未能垂直于(yú)被測目标安裝時(shí)，就(jiù)會産生透視畸變（perspective distortion）。在(zài)這(zhè)種情況下，所成圖像遵循透視規律，即離鏡頭越近，所成圖像越大(dà)，反之(zhī)越小，如圖9所示。

        圖9：投影失真若要(yào / yāo)使用搭建好的(de)機器視覺系統進行準确測量控制，必須綜合考慮機器視覺成像系統的(de)多種畸變因素，實時(shí)地(dì / de)把圖像中像素包含的(de)信息映射到(dào)真實世界中去。這(zhè)就(jiù)需要(yào / yāo)事先獲知成像系統的(de)圖像像素與真實世界坐标系之(zhī)間的(de)映射關系。通過各種流程和(hé / huò)方法，尋找這(zhè)個(gè)對應關系的(de)過程稱爲(wéi / wèi)系統空間校準（标定）。

· 接口

       鏡頭與相機之(zhī)間的(de)物理接口必須匹配才能安裝在(zài)一(yī / yì ／yí)起搭配使用。常見的(de)接口标準有C接口（C-mount）、CS接口（CS-mount）和(hé / huò)F接口（F-mount）。在(zài)機器視覺領域，目前C和(hé / huò)CS接口的(de)鏡頭及相機占主導地(dì / de)位，它們的(de)唯一(yī / yì ／yí)區别是(shì)背焦距不(bù)同，如圖10所示。F接口常用于(yú)高像素數的(de)線掃描相機（2048像素以(yǐ)上(shàng)），獲取比C和(hé / huò)CS接口鏡頭更大(dà)的(de)圖像。

       圖10：C與CS接口C接口鏡頭的(de)後焦距是(shì)17.526mm，CS接口鏡頭後焦距則爲(wéi / wèi)12.5mm，因此，隻要(yào / yāo)爲(wéi / wèi)C接口鏡頭配備一(yī / yì ／yí)個(gè)5mm的(de)擴展管（轉換器），就(jiù)可以(yǐ)得到(dào)CS接口的(de)鏡頭，但CS鏡頭卻不(bù)能與C接口的(de)相機搭配使用。C接口是(shì)鏡頭的(de)國(guó)際标準，因此有很多C接口的(de)鏡頭可供選擇。鏡頭與相機連接之(zhī)初，觀測目标的(de)成像面不(bù)一(yī / yì ／yí)定恰巧與相機傳感器的(de)感光面重合。爲(wéi / wèi)了(le／liǎo)得到(dào)清晰的(de)影像，就(jiù)需要(yào / yāo)調整鏡頭成像面的(de)位置，使之(zhī)恰巧落在(zài)相機傳感器的(de)感光面上(shàng)，這(zhè)個(gè)過程稱爲(wéi / wèi)調焦。調焦過程并不(bù)改變鏡頭或鏡頭組自身的(de)焦距（或改變很小），而(ér)隻是(shì)通過沿着光軸前後移動整個(gè)鏡頭或隻微小調節鏡頭組中某一(yī / yì ／yí)個(gè)透鏡的(de)位置，使鏡頭像面和(hé / huò)相機傳感器感光面重合。幾乎所有鏡頭筒上(shàng)都有一(yī / yì ／yí)個(gè)調焦環，日常生活中，轉動調焦環以(yǐ)獲取清晰圖像的(de)過程實際上(shàng)就(jiù)是(shì)通過機械裝置調焦的(de)過程。與調焦不(bù)同，變焦是(shì)指在(zài)保證像面不(bù)動的(de)前提下，通過移動鏡頭組内透鏡的(de)相對位置使整個(gè)鏡頭系統的(de)焦距發生較大(dà)變化。除了(le／liǎo)光學元件，鏡頭設備一(yī / yì ／yí)般還包括固定光學元件的(de)零件（如鏡筒、透鏡座、壓圈、連接環等）、鏡頭調節機構（如光圈調節環、調焦環等）和(hé / huò)鏡頭連接機構等。高級點的(de)鏡頭上(shàng)有時(shí)還有自動調整光圈、自動調焦或光強度感測等電子(zǐ)機構。這(zhè)些設備與光學系統協同工作，可以(yǐ)确保鏡頭和(hé / huò)相機構成的(de)成像系統爲(wéi / wèi)視覺系統工作提供良好的(de)圖像信号基礎。

3. 爲(wéi / wèi)機器視覺項目選擇鏡頭和(hé / huò)相機的(de)簡化流程

      圖11：選擇相機和(hé / huò)鏡頭的(de)簡化流程如果事先既未确定相機又未确定鏡頭，則需要(yào / yāo)先了(le／liǎo)解項目工作環境對相機安裝（工作距離）、要(yào / yāo)檢測的(de)最大(dà)範圍（視場）、最小特征的(de)尺寸和(hé / huò)代表它的(de)像素數的(de)要(yào / yāo)求，然後根據這(zhè)些條件來(lái)計算應使用何種鏡頭或相機。

       機械手視覺定位、圖像處理庫等爲(wéi / wèi)核心的(de)20多款自主知識産權産品。涉及自動貼合機、絲印機、曝光機、疊片機、貼片機、智能檢測、智能鐳射等衆多行業領域。雙翌視覺系統最高生産精度可達um級别，圖像處理精準、速度快，将智能自動化制造行業的(de)生産水平提升到(dào)一(yī / yì ／yí)個(gè)更高的(de)層次，改進了(le／liǎo)以(yǐ)往落後的(de)生産流程，得到(dào)廣大(dà)用戶的(de)認可與肯定。随着智能自動化生産的(de)普及與發展，雙翌将爲(wéi / wèi)廣大(dà)生産行業帶來(lái)更全面、更精細、更智能化的(de)技術及服務。