MasterAlign全景視覺引導應用軟件

MasterAlign全景視覺引導應用軟件提供一(yī / yì ／yí)種全景視覺引導的(de)智能合機器視覺圖像處理方法，提供建模工具，快速提取圖像中的(de)待處理物件邊緣點像素坐标信息。并結合視覺與運動執行結構的(de)标定，轉換爲(wéi / wèi)機械坐标信息，從而(ér)實現快速的(de)産品換型，引導執行機構進行加工、搬運等，大(dà)大(dà)提高的(de)生産效能。

MasterAlign全景視覺引導應用軟件采用視覺引導，與現有的(de)技術方法相比，利用視覺引導及利用建模工具，加快了(le／liǎo)産品邊緣點像素獲取并轉換成執行機構坐标，減少換型消耗的(de)時(shí)間。利用建模工具的(de)亞像素提取輪廓能力，提高了(le／liǎo)待處理産品的(de)位置精度。本方法已于(yú)實際生産加工流程中發揮其有效的(de)作用

1、全景抓取物料，減少産品換型帶來(lái)繁瑣操作的(de)困擾

2、快速兼容運動中引導機械手精準抓取物料

3、全景視覺引導應用于(yú)不(bù)同行業的(de)物料抓取應用

MasterAlign全景視覺引導應用軟件應用案例

MasterAlign全景視覺引導應用軟件配合機械手案例（多目标帶角度抓取）

系統架構

視覺定位系統采用打正向光方式，光源在(zài)機械手上(shàng)方，CCD從上(shàng)往下拍攝，進行圖像分析定位。相機将計算出(chū)的(de)像素坐标轉換爲(wéi / wèi)機械手的(de)物理坐标，視覺軟件與機械手進行網口通訊，将視野内物料的(de)物理坐标發送給機械手，機械手抓取物料放在(zài)指定工位。 

系統采用宮格标定，自定義行列數和(hé / huò)間距及旋轉角度，通過機械手發送的(de)當前機械坐标，視覺軟件自動計算出(chū)宮格機械坐标，視覺軟件與機械手進行網口通訊，機械手吸取物料到(dào)達指定的(de)機械坐标，相機拍攝物料計算出(chū)像素坐标和(hé / huò)機械坐标的(de)關系。

系統配置

系統配置清單

設置軟件配置

設置軟件配置-基礎參數

宮格标定行數和(hé / huò)列數的(de)計算

根據視野計算宮格的(de)行數和(hé / huò)列數

軟件操作介紹

軟件主頁

說(shuō)明：隻要(yào / yāo)相機位置有移動必須要(yào / yāo)進行标定

系統标定（機械手根據宮格坐标走位置吸放産品，相機對産品進行每個(gè)位置拍照）

說(shuō)明：更換不(bù)同型号産品必須要(yào / yāo)示教生産位置

進入高級參數界面設置相關參數：

個(gè)數：查找産品的(de)個(gè)數。

分數：和(hé / huò)學習目标模闆分數的(de)相似度，建議分數0.5左右。  比例容差：學習的(de)目标模闆和(hé / huò)查找産品的(de)大(dà)小比例，建議1至2 左右。

角度容差：允許來(lái)料産品角度變化的(de)範圍正負值，超出(chū)設置的(de)此範圍則匹配模闆失敗。

模闆修改：腌膜，剔除模闆幹擾點。

系統補償

根據實際應用需求，機械手吸盤抓取物料中心位置偏差進行補償。補償的(de)方向參照機械手的(de)的(de)坐标系方向。如圖方向所示。

MasterAlign全景視覺引導應用軟件通訊日志

MasterAlign全景視覺引導應用軟件通訊版本，我們以(yǐ)MasterAlign_LTW介紹通訊部分知識，詳情見文中所述：

MasterAlign_LTW(下文中簡稱爲(wéi / wèi)MA_LTW)爲(wéi / wèi)雙翌自主研發的(de)視覺對位系統應用軟件，軟件中的(de)通訊日志可方便我們進行整個(gè)通訊流程的(de)接收和(hé / huò)查詢流程進行分析，詳情見文檔所示：

1、如何打開MA視覺對位系統通訊日志

Fig.1 打開通訊日志方法

點擊圖像中①進入到(dào)通訊設置界面，點擊②③，分别打開通訊日志和(hé / huò)端口參數界面

Fig.2 通訊日志和(hé / huò)端口參數

下圖中①是(shì)通訊日志，②是(shì)端口參數

2、如何通過MA視覺對位系統通訊日志查看流程運行時(shí)間

Fig.3 通訊日志界面

通訊日志：

①是(shì)一(yī / yì ／yí)個(gè)流程的(de)運行時(shí)間，由機器人(rén)發信号到(dào)視覺返回信号爲(wéi / wèi)一(yī / yì ／yí)個(gè)通訊流程，時(shí)間是(shì)由時(shí)、分、秒、毫秒組成，例如圖中14/24/34/635 就(jiù)是(shì)14時(shí)24分34秒635毫秒

②黃色是(shì)接收，機器人(rén)發過給視覺的(de)數據和(hé / huò)信号

③綠色是(shì)發送，視覺返回給機器人(rén)的(de)數據和(hé / huò)信号

④自動保存通訊日志裏面的(de)所以(yǐ)數據，生成數據在(zài)文件夾裏面的(de)“SYCommunicateLogFile”文件夾裏面，通過存儲的(de)日志文件可以(yǐ)看出(chū)發送的(de)數據準不(bù)準确

3、MA_LTW通訊方式

MA_LTW軟件廣泛應用于(yú)工業應用現場精密對位和(hé / huò)精密裝配場合中,常用的(de)通訊方式如下所示：

MA_LTW配合過的(de)PLC和(hé / huò)機械手通訊見網站鏈接所示：/news_99.html

3.1 TCPIPServer

這(zhè)是(shì)TCP網口連接通訊，需要(yào / yāo)設置IP，視覺軟件做服務器

端口參數：①可以(yǐ)看到(dào)連接、斷開、接收的(de)數據

  ②可以(yǐ)确認通訊是(shì)否保持連接，連接通訊的(de)個(gè)數

起始符：通訊數據的(de)開始标示

類型：STX是(shì)正文開始

結束符：通訊數據的(de)結束标示

類型：CR是(shì)回車

    CR+LF是(shì)回車+換行

    ETX是(shì)正文結束

    LF是(shì)換行

    ETX+CR是(shì)正文結束+換行

    更改端口、參數後需要(yào / yāo)點擊右下角“設置/保存參數”後再進行操作

3.2 TCPIPClient

TCP網口連接通訊，需要(yào / yāo)設置IP，視覺軟件做客戶端

端口參數：②可以(yǐ)看到(dào)接收和(hé / huò)發送的(de)數據

     ③是(shì)手動發送給服務器的(de)數據

S端口：服務器端口

C端口：本地(dì / de)端口

起始符：通訊數據的(de)開始标示

類型：STX是(shì)正文開始

結束符：通訊數據的(de)結束标示

類型：CR是(shì)回車

   CR+LF是(shì)回車+換行

       ETX是(shì)正文結束

       LF是(shì)換行

       ETX+CR是(shì)正文結束+換行

更改IP/端口、數據後需要(yào / yāo)點擊下面的(de)“保存參數”後再進行操作

3.3 ModbusRTU

Modbus串口通訊

點擊①後打開端口參數②和(hé / huò)接收命令③

①是(shì)串口号，要(yào / yāo)與PLC串口對上(shàng)，②的(de)設置要(yào / yāo)與PLC端口一(yī / yì ／yí)緻，③僅是(shì)代表端口是(shì)否打開，即使亮綠燈也(yě)不(bù)代表和(hé / huò)PLC連接正常，修改①和(hé / huò)②後要(yào / yāo)點擊右下角“設置/保存參數”保存參數

在(zài)①中可以(yǐ)看到(dào)PLC發送過來(lái)的(de)數據

3.4 ModbusTCP

Modbus  TCP通訊

點擊①後打開端口參數②和(hé / huò)接收命令③

連接通訊

在(zài)①裏面修改IP和(hé / huò)端口号，修改後須在(zài)②點擊“保存參數”

①是(shì)PLC發送過來(lái)，視覺接收到(dào)的(de)數據，點擊②之(zhī)後才能進行編輯右邊的(de)數據，要(yào / yāo)保證③IP地(dì / de)址和(hé / huò)PLC的(de)地(dì / de)址一(yī / yì ／yí)樣，修改後點擊下面“保存所有參數”保存，然後點擊②才可以(yǐ)退出(chū)