首先将混合一(yī / yì ／yí)堆的(de)各種包裹升到(dào)高位，然後通過機構和(hé / huò)不(bù)同皮帶線配合進行打散。包裹通過皮帶線時(shí)觸碰測高傳感器，給出(chū)相機上(shàng)升高度并觸發相機拍照，相機計算出(chū)包裹的(de)位置給到(dào)4軸蜘蛛手和(hé / huò)6軸機械手，兩台機械手負責在(zài)線抓取碼垛